Autopilot - opplevde erfaringer og tips

[Lygren]

Fremdeles høyst ustabil i høye hastigheter, og litt krappere svinger gjør den en veldig merkelig "rykk og napp" gjennomføring av. I saktegående sub 30km/t-kø er imidlertid "følg bilen foran"-funksjonaliteten helt på "autonomt" kjørenivå etter min erfaring. Følger rett og slett helt perfekt, både mht avstand og plassering. Jeg som jobber på Alnabru og skal hjem til Asker hver dag i kronisk saktegående kø får enormt god bruk for AP som følge av dette alene og venter i spenning på forbedring i høyere hastigheter (forutsatt da at eksisterende hardware faktisk lar seg forbedre via software, er vel kameraet som ikke er helt på pari p.t., mens det under 30 km/t utelukkende benyttes radar som funker som gull)...

[Wattson]

Helt enig med deg Lygren - virker perfekt ved køkjøring, dog uten skarpe svinger. 
På "120 vei" i sydSverige lå den stødig i rundt 130 km/t med AP på hele tiden - uten problemer.  Tenker du på hastigheter over dette så har jeg ingen erfaring - noen andre?

[snappy]

Mulig det er ren placebo effekt, men synes bilen er litt mindre redd for tunellvegger etter at jeg fikk 2.9.12.
Tidligere lå den langt ut mot venstre i fila  i tuneller  mens den nå synes å ligge litt lenger mot midten som er mer behagelig . Fremdeles mulig å forbedre dog.

[Lygren]

Helt enig med deg Lygren - virker perfekt ved køkjøring, dog uten skarpe svinger. 
På "120 vei" i sydSverige lå den stødig i rundt 130 km/t med AP på hele tiden - uten problemer.  Tenker du på hastigheter over dette så har jeg ingen erfaring - noen andre?

Snakker vel egentlig om alle hastigheter over 30km/t; der har den fremdeles "erratic behaviour" ved at den plutselig slenger seg mot både høyre og venstre, gjerne i forbindelse med svinger og/eller autovern / "kludder" som forstyrrer logikken. På rene landeveier med god oppmerking og svake kurver er jeg enig; der fungerer den bra.

Verdt å merke seg at AP slo seg av i det gradestokken krøp under 2-3 minus her om dagen, håper virkelig ikke det er slik at dette er en automatikk de har sett for seg at skal gjelde også etter beta er byttet ut?? Andre som har opplevd at AP lar seg aktivere i minusgrader? Mulig det var dogg som gjorde at den ikke fungerte i minus hos meg nemlig, har ikke vært nok minusgrader etter dette til å repetere forsøket...

[ingare]

Andre som har opplevd at AP lar seg aktivere i minusgrader? Mulig det var dogg som gjorde at den ikke fungerte i minus hos meg nemlig, har ikke vært nok minusgrader etter dette til å repetere forsøket...

Kjører daglig i minusgrader (ned til -20 så langt) og har ikke hatt problem med AP mtp temperatur.
Men ofte trøbbel pga snø/is på sensorer.  (Men da er også vegmerkingen borte )

[o.b.lix]

Ved kraftig regnvær som ikke er uvanlig i området rundt Bergen, detter radaren ofte ut slik at verken TACC eller AP virker. Etter mye fram og tilbake oppdaget jeg at ved fart over 90 blir radar blåst ren slik at den da virker. Og bilen går kjapt opp til 90 og ned igjen selv om man ligger i 60-sone...

[Lynet]

Har også opplevd at adaptiv cruisekontroll har falt ut, både i regn og snøvær.
Det bør komme en oppdatering der det varsles om at radar og kamera kobles ut og bilen er over på "gammeldags" cruisekontroll.
Det blir utrolig irriterende å måtte kjøre uten cruisekontroll i milevis ved snøvær eller mye regn, det blir tilbake til forrige årtusen!
Noen med erfaringer fra andre merker med adaptiv cruisekontroll?

[Salvesen]

Har også opplevd at adaptiv cruisekontroll har falt ut, både i regn og snøvær.
Det bør komme en oppdatering der det varsles om at radar og kamera kobles ut og bilen er over på "gammeldags" cruisekontroll.
Det blir utrolig irriterende å måtte kjøre uten cruisekontroll i milevis ved snøvær eller mye regn, det blir tilbake til forrige årtusen!
Noen med erfaringer fra andre merker med adaptiv cruisekontroll?

Jeg har Adaptiv på min nåværende BMW og der kommer det opp melding om sensorer er for skitne/ikke fungere r som de skal og at adaptiv ikke virker før bilen er rengjort, eller at kollisjonsvarsling er deaktivert til sensor virker igjen osv. Dette er uten at funksjonene er i bruk, tror aldri det har skjedd mens jeg har brukt funksjonen så usikker på hva som skjer da.

[N00b]

På motorveien vandrer den litt i sporet med AP, det er mer komfortabelt å styre selv.

[Salvesen]

På motorveien vandrer den litt i sporet med AP, det er mer komfortabelt å styre selv.

Etter hva jeg har hørt brukes det PID regulator på AP'en nå, da skal det være overshoot eller vandring ved endring

[Wattson]

Hei Salvesen,
Du kan tydeligvis mye om dette, men vil du være snill å forklare litt for oss ikke eksperter:
PID?
Overshoot?
Endring ved vandring?
Mvh Wattson

[Salvesen]

Hei Salvesen,
Du kan tydeligvis mye om dette, men vil du være snill å forklare litt for oss ikke eksperter:
PID?
Overshoot?
Endring ved vandring?
Mvh Wattson

Hm, kan fort bli uoversiktlig og uforklarlig om en går for mye i dybden. Men PID er regulator typen, og typisk for denne regulator typen er at når det skjer en endring i prosessen(altså det kommer en sving slik at bilen ikke er midt i kjørebanen lengre) vill bilen prøve å komme tilbake til setpunkt(midt i kjørebanen) relativt fort, dette fører til overshoot(går forbi setpunkt og får avvik andrevei), men når den får avvik andre vei vill den jobbe seg tilbake igjen og får da ved god regulering overshoot på ca halvparten av det som var sist slik at den vil slingre litt fra side til side før den stabiliserer seg på setpunktet. På grunn av dette kan det føles ut som bilen gjør litt rare ting i blandt kan jeg tenke meg, men det er normalt

Her er en "typisk" PID kurve ved endring av setpunkt.

[Tuxedo]

Poenget med en PID-kontroller ("proportional–integral–derivative") er jo at den i snitt skal holde korrekt verdi, slik at ved en overshoot vil den kompensere ved å overdrive litt i andre retningen en periode.  Dette gir mening når en f.eks. vil ha en gitt temperatur i et vannbad.  Men det blir jo litt meningsløst i en autopilot - det er liten trøst i at bilen "i snitt" ligger midt i kjørebanen, hvis den vingler fra side til side.

[nortrahof]

Alle radarer har problem med å se gjennom vann! - Selv skipsradarer med 60-100 kW i pulseffekt kan blokkeres av kraftig regn. Slike radarer i TACC har ofte noen få mW!

Derfor er det naturlig at TACC faller ut ved snøvær eller kraftig regn. Årsaken er at det legger seg for mye vann på antennen under nosecone som igjen reflekterer radarbølgene. Både sending (TX) og mottak av reflekterte signaler (RX) blir påvirket.

Skal prøve meg på en forenklet forklaring av måleprinsippet for radaren:
På slike "nærradarer" bruker heller ikke RX å være pulser med en og samme frekvens. Da kan det svake ekkoet fra nære gjenstander "drukne" i refleksjoner fra antennen. Man lar heller radaren sveipe gjennom et frekvensbånd og blande signalet som mottas med det som sendes ut i øyeblikket. Denne differansen er ofte et signal som er lettere å behandle videre. Slik kan kraftige ekko fra gjenstander du kjører forbi filtreres bort slik at radaren "ser" kun det som er nyttig. Gjenstander som nærmer seg bilen med samme fart kan derved utelukkes/undertrykkes - og gjenstander som beveger seg (lik eller forskjellig hastighet fra bilen du kjører) kan lettere detekteres.
Jeg har sett at radaren i TACC har problemer med å se stillestående trafikk foran men når jeg vet måleprinsippet, er det lettere å forstå begrensinger.

Har undret meg over at radarantennen ikke er utformet som en kule eller kjegle som lettere blåses ren av fartsvinden. Det er på mange måter "feil" for meg å plassere radaren i en fordypning under nosecone.

[Salvesen]

Poenget med en PID-kontroller ("proportional–integral–derivative") er jo at den i snitt skal holde korrekt verdi, slik at ved en overshoot vil den kompensere ved å overdrive litt i andre retningen en periode.  Dette gir mening når en f.eks. vil ha en gitt temperatur i et vannbad.  Men det blir jo litt meningsløst i en autopilot - det er liten trøst i at bilen "i snitt" ligger midt i kjørebanen, hvis den vingler fra side til side.

Alt handler jo om instillingen av kontrolleren, men slik jeg har forstått det er det PID de bruker pr i dag. Mulig jeg tar feil

Vi brukte også det i ett robot prosjekt på skolen i år hvor automatisk kjøring var hovedtema. En godt regulert kontroller skal kun svinge ett par ganger før den er inne på setpunkt, men om setpunkt endrer seg heletiden(skjev vei) blir det jo en del svingninger.